結論：普通にミルク（母乳 or 代替ミルク）を飲んで育っていた可能性が最も高い。

悟空は赤ん坊の頃は普通のヒト型の体であり、サイヤ人も外見・身体構造は地球人とほぼ同じ。
したがって「乳児期＝ミルク」が最も自然な設定になる。

■ ① そもそもサイヤ人の赤ん坊はどう育つのか？

ドラゴンボール公式資料（Daizenshuu／超全集）によると、サイヤ人は：

という説明がある。

つまり 乳児期に固形物を食べる必要はなく、人間の赤ん坊と同じ成長プロセス をたどると考えるのが自然。

■ ② 両親（バーダック & ギネ）はサイヤ人でも“家族愛が強いタイプ”

映画『ドラゴンボール超ブロリー』の描写では、
悟空の母・ギネは明らかに“母親としての情”を持って接していた。

これは 母乳で育てる or ミルクを与える文化が存在した 可能性を強く示す。

サイヤ人は残忍な戦闘民族だが、家族単位で子を育てる習慣はある。

ベジータや悟空が幼少期ではそこまで“大食い”ではない描写が多い。

つまり、赤ん坊の頃は地球人に近い食事量 だと推測される。

カロリー大量消費は「成長後の戦闘民族モード」になってから。

宇宙船に乗せられた悟空は：

→ 授乳期の終わり〜離乳食前 に近い状態。

つまり、サイヤ人本星にいた頃も ほぼミルク生活だった と読める。

公式設定でギネは“料理が得意なサイヤ人”として描かれている。

これはサイヤ人にも調理文化がある＝赤ん坊の食のケアをする文化があるという証拠。

カカロットの乳児期の食生活を地球人で例えると：

→ 母乳・ミルク（普通の赤ちゃんと同じ）

離乳食という概念があったかは不明だが、
サイヤ人は基本的に狩猟民族なので、

ギネの性格から考えると、
悟空は“サイヤ人では珍しい、わりと丁寧な食育”を受けた と推測される。

悟空（カカロット）は生まれた頃、
普通にミルクを飲んで育っていた。

という設定を総合すると、これが最も現実的。